Foi na década de 1950 que surgiu a ideia de empregar mulheres em missões policiais no Brasil, com o intuito de sanar lacunas existentes na organização policial.

Ao observar a inclusão de mulheres no contingente policial em vários países da Europa e nos EUA, constatou-se que a mulher seria mais indicada para atender certas ocorrências no setor de segurança pública, como, por exemplo, a prostituição e a delinquência juvenil.

Em 1953, Hilda Macedo, assistente da cadeira de criminologia da Escola de Polícia, cujo titular era o professor Hilário Veiga de Carvalho, defende a igual competência de homens e mulheres ao apresentar, no I Congresso Brasileiro de Medicina Legal e Criminologia, uma tese sobre a Polícia Militar, onde escreve: "a criação da Polícia Feminina é, pois, de se aconselhar formalmente, sendo encomiástico um voto para seu imediato estabelecimento consubstanciando uma corporação que formará harmonicamente ao lado de seus irmãos, os policiais, para o melhor cumprimento da lei de da manutenção da ordem, dentro dos ditames da compreensão, do auxílio e da bondade".

Em 1955, o governador do Estado, Jânio Quadros, encarregou o diretor da Escola de Polícia, Walter Faria Pereira de Queiroz, de estudar a criação em São Paulo de uma polícia feminina.

Em 12 de maio de 1955, sob o Decreto 24.548, institui-se, na Guarda Civil de São Paulo, o corpo de Policiamento Especial Feminino e, na mesma data, Hilda Macedo tornou-se a primeira comandante do Policiamento Especial Feminino.

Estava criada, assim, a primeira Polícia Feminina do Brasil, pioneira também na América Latina, sendo-lhe atribuídas as missões que melhor se ajustavam ao trabalho feminino conforme as necessidades sociais da época: a proteção de mulheres e jovens. Em 26 de maio do mesmo ano, publicou-se o Decreto 24.587, o qual relacionava os requisitos para o ingresso no Corpo Especial. Dentre as 50 candidatas, 12 foram selecionadas para a Escola de Polícia, para um curso intensivo de 180 dias. As 12 mulheres escolhidas e sua comandante foram chamadas "as 13 mais corajosas de 1955".

Nestes 54 anos de existência, ampliamos nossas missões e passamos a atuar, além do policiamento ostensivo, em outras atividades como: trânsito, bombeiro, choque, policiamento rodoviário, ambiental, policiamento com apoio de motocicletas ou bicicletas, radiopatrulhamento, policiamento escolar, corregedoria e assessoria policial militar, inclusive a da Assembleia Legislativa que, atualmente conta com um efetivo de 20 policiais femininos.

No dia 1º de fevereiro de 2001, o governador Geraldo Alckmin, criou, no âmbito institucional, o Dia do Policial Militar Feminino, com o intuito de não se perder um fato significativo na história do Brasil e na bela trajetória da polícia no Estado de São Paulo.

Somos mulheres policiais, mães, trabalhadoras que servem com coragem e bravura à nação, nestes 54 anos de muitas realizações, cada qual escrevendo um trecho dessa trajetória, ciente de que há ainda muito a ser feito, com amor e sem nunca deixar de ser mulher. Agradecemos e estamos sempre a postos!